Появление в русской армии собственной военной формы связано с широкомасштабной реформой, проводимой Петром I. Но для конкретных полков единая форма стала вводиться задолго до петровских времен. В середине XVI века Иван Грозный начал формировать стрелецкие отряды. Об одежде первых стрельцов подробных сведений нет, т.к. архивы Стрелецкого приказа не сохранились. Однако иностранцы, посещавшие Москву в конце XVI и в XVII веках, писали об особой, одинаковой для всех стрельцов одежде. Она состояла из длинного кафтана, шапки, опушенной мехом, сапог из цветного сафьяна, перевязи-берендейки с пороховыми зарядами и сумкой для пуль. В каждом стрелецком полку был свой цвет кафтанов, элементов их отделки, шапок.

На Руси издавна служили иноземные наемники. При царе Михаиле Федоровиче они приняли характер постоянных войск. Из них стали формировать полки «нового строя», которые первоначально организацией и вооружением, одеждой и снаряжением повторяли обычные полки европейских армий. Пикинеры носили каски, металлические нагрудники, ножные латы и наручи. Мушкетеры, как правило, лат не имели, а носили каски и кафтаны европейского покроя.
Постепенно в полках нового строя иноземцев заменили русские воины, что во второй половине XVII века привело к изменению формы одежды, она стала схожей с формой одежды стрелецких полков. К концу XVII века русская военная форма одежды стала приобретать единообразие и ярко выраженный национальный характер. Переломным в истории России стал XVIII век. «Поднятая на дыбы» железной рукой Петра I, Россия превратилась в мощную державу, обладающую первоклассной армией и сильным военным флотом. Впервые в истории нашей страны вся армия получила однообразное обмундирование.

Первыми новую форму надели Преображенский и Семеновский полки. Затем она была распространена на всю армию. Первоначально мундиры шились из сукна разного цвета, т.к. закупалось оно значительными партиями за границей, и выдержать одинаковую цветовую гамму было очень сложно. С 1720 года цвет мундиров был строго регламентирован, но выдерживался не всегда - не хватало материи нужной расцветки. Эту проблему удалось решить только в середине XVIII века с развитием отечественных суконных мануфактур.

Форма петровского времени состояла из длинного, почти до колен, суконного кафтана с широкими обшлагами, под него надевался длинный камзол, похожий по покрою на кафтан, но без обшлагов, теснее и короче. На ногах короткие, чуть ниже колен штаны, толстые чулки, тупоносые башмаки (в кавалерии - сапоги). В холода поверх камзола надевали суконный плащ - епанчу. Форму дополняли черные галстуки, кожаные перчатки.
В походе носили походную сумку или ранец. На голове - черная шляпа с тремя загнутыми полями (треуголка). Головными уборами гренадеров были особые гренадерские шапки в виде колпака, а бомбардиров - кожаные шапки с медными налобниками.
Покрой мундиров был одинаков для всех военнослужащих. Форма унтер-офицеров отличалась от солдатской лишь тем, что на бортах камзола, краях обшлагов и карманов, вдоль полей шляп имелся узкий золотистый галун.
На офицерских мундирах галун был шире, пуговицы золоченые. Офицеры носили белый галстук, плюмаж из белых и красных перьев на шляпе и перекинутый через плечо шелковый бело-сине-красный шарф. Кроме обычного солдатского снаряжения сержантам и каптенармусам полагались алебарда, а фурьерам - специальный значок с обозначением полка и номера роты.
Офицеры при исполнении служебных обязанностей надевали на шею особый металлический знак в виде пластины серповидной формы. По цвету знака и элементов его отделки определяли чин военнослужащего. Принадлежностью строевой формы офицеров был партазан - копье с фигурным наконечником и кистями.